Entgegen dem heutigen westlichen Bild von ihm, ging es im Yoga zu Beginn um die Suche nach Erleuchtung durch Meditation. Die verschiedenen Figuren, genannt Asanas, haben einen praktischen Hintergrund gehabt: Sie sollten den Körper in die Lage versetzen ohne Beschwerden lange Zeit im Lotussitz (auch Lotossitz) zu verharren. Schnell wurden jedoch ihre positiven Auswirkungen auf den Menschen und sein Befinden bemerkt und die Asanas weiterentwickelt. Hiermit gewann die physische Seite des Yogas zunehmend an Gewicht.

Im 15. Jahrhundert wurde diese Entwicklung schriftlich im „Hatha Yoga Pradipika“ festgehalten, in dem verschiedene Techniken eingehend beschrieben werden. Dies bildet die Grundlage für das heute bekannte 'Hatha Yoga'. In den klassischen indischen Schriften wird zwischen vier Yogawegen unterschieden:

Raja Yoga (Ashtanga Yoga): Achtgliedriges, meditativ orientiertes Yoga
Jnana Yoga: intellektuelle, erkenntnisorientierte Richtung des Yoga
Karma Yoga: am selbstlosen Handeln orientiertes Yoga
Bhakti-Yoga: religiös orientiertes Yoga